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  定位是包括掃地機器人在內(nèi)的移動機器人自主導航中最基本的環(huán)節(jié)，也是完成任務必須解決的問題。說到定位，大家首先想到的可能是GPS定位、UWB定位等常用的室外定位。與之不同，掃地機器人的定位都是室內(nèi)定位，其要求定位精度高，實時性好，GPS、基站定位等方法無法滿足。掃地機器人定位總體上可以分為相對定位和絕對定位，下面我們分別來看。

相對定位法

      航位推算法（Dead-Reckoning Method）是一種經(jīng)典的相對定位法，也是掃地機器人目前最為廣泛使用的一種定位方法。它利用機器人裝備的各種傳感器獲取機器人的運動動態(tài)信息，通過遞推累計公式獲得機器人相對初試狀態(tài)的估計位置。航位推算較常使用的傳感器一般有：碼盤，慣性傳感器（如陀螺儀、加速度計）等。

      碼盤法一般使用安裝在車輪上的光電碼盤記錄車輪的轉數(shù)，進而獲得機器人相對于上一采樣時刻位置和姿態(tài)的改變量，通過這些位移量的累積就可以估計機器人的位置。碼盤法優(yōu)點是方法簡單、價格低廉，但其容易受標定誤差、車輪打滑、顛簸等因素影響，誤差較大。但是由于碼盤價格便宜，簡單易用，可用于機器人較短時間距離內(nèi)的位置估計。

       慣性傳感器使用陀螺儀和加速度計得到機器人的角加速度和線加速度信息，通過積分獲得機器人的位置信息。一般情況下，使用慣性傳感器的定位精度高于碼盤，但是其精度也要受陀螺儀漂移、標定誤差、敏感度等問題影響。無論是使用碼盤還是慣性傳感器，它們都存在一個共同的缺點：有累積誤差，隨著行駛時間、距離的不斷增加，誤差也不斷增大。因此相對定位法不適合于長時間、長距離的精確定位。

絕對定位法

      絕對定位法是指機器人通過獲得外界一些位置等己知的參照信息，通過計算自己與參照信息之間的相互關系，進而解算出自己的位置。絕對定位主要采用基于信標的定位、環(huán)境地圖模型匹配定位、視覺定位等方法。

      自主定位是掃地機器人自主路徑規(guī)劃的基礎。經(jīng)過多年的研究，雖然受成本、生產(chǎn)等因素的制約，航位推算法仍然是目前采用最廣泛的定位方法，但通過算法優(yōu)化，利用混合定位，可以減小其誤差帶來的影響。而且，隨著視覺定位等較高定位精度的定位方法的進一步成熟，其成本也將逐步下降，并將從高端市場逐漸推向大眾市場，到時候掃地機器人的定位精度，智能化水平都將有普遍的提升。