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iBeacon定位是在真實(shí)設(shè)備和移動(dòng)應(yīng)用程序之間建立連接的小巧，簡(jiǎn)單且經(jīng)濟(jì)高效的方式。

基于iBeacon定位的算法

確定信標(biāo)的位置。要想獲得準(zhǔn)確的定位精度需要從最基礎(chǔ)的知識(shí)進(jìn)行了解，藍(lán)牙信標(biāo)沒有內(nèi)置的位置信息，它如它的名字一樣 - 它們就像燈塔給周邊的輪船提供指向一樣，僅僅在信標(biāo)周圍發(fā)送藍(lán)牙信號(hào)，期望附近的智能設(shè)備能夠接收它并理解它的含義。無論您使用的是iBeacon，Eddystone協(xié)議還是其他協(xié)議，您的信標(biāo)將傳輸其UUID，主要和次要值或其命名空間和實(shí)例ID。為了將這些值轉(zhuǎn)換為真實(shí)世界坐標(biāo)，您需要在應(yīng)用程序內(nèi)部或外部數(shù)據(jù)庫(kù)中分配每個(gè)信標(biāo)物理坐標(biāo)。將接收到的信號(hào)值與您注冊(cè)的信標(biāo)及其坐標(biāo)進(jìn)行比較后，您將能夠通過RSSI獲得第一個(gè)粗略的位置估計(jì)值。RSSI代表接收信號(hào)強(qiáng)度指示符，其表示接收的無線電信號(hào)的功率值。距離越長(zhǎng)，RSSI信號(hào)越低。

三邊測(cè)量。第二個(gè)最重要的事情是信標(biāo)沒有定向天線 - 你只能接收到信標(biāo)距離的估計(jì)，而不是信號(hào)來自哪個(gè)方向。為了理解這一點(diǎn)，您需要具有三個(gè)或更多信標(biāo)的來計(jì)算，并將RSSI值與每個(gè)信標(biāo)進(jìn)行比較。當(dāng)信標(biāo)放置得很好時(shí)，計(jì)算會(huì)將您指向房間內(nèi)的一個(gè)特定位置。與理論的一樣，您確實(shí)需要至少三個(gè)信標(biāo)來計(jì)算準(zhǔn)確的位置。當(dāng)然在狹窄的走廊或其他情況，您可以計(jì)算兩個(gè)信標(biāo)之間的位置。

卡爾曼濾波器。不幸的是，即使使用最好的信標(biāo)模型，傳輸信號(hào)也存在不規(guī)則性，并且可能會(huì)受到不需要的噪聲的影響。因此，常見的解決方案是在三邊測(cè)量計(jì)算之上添加一組過濾器和算法。簡(jiǎn)而言之，卡爾曼濾波器是一種考慮測(cè)量歷史的算法。從而校驗(yàn)信號(hào)。